canny算子

• 将彩色图像转化为灰度图。

• 使用高斯滤波器平滑图像。

• 计算图像梯度的幅值和方向。

• 对梯度幅值进行非极大值抑制。

• 使用双阈值进行边缘的检测和连接； Canny 算子使用滞后阈值，滞后 阈值需要两个阈值（高阈值和低阈值），若某一像素位置的幅值超过 高阈值，该像素被保留位边缘像素；若某一像素位置的幅值小于阈 值，该像素被排除；若某一像素位置的幅值在两个阈值之间，该像素 仅仅在连接到一个高于高阈值的像素时被保留